Tất cả những gì được biết đến về các vị vua của đế quốc Mali được lấy từ các tác phẩm của các học giả Ả Rập, trong đó có Al-Umari, Abu-Sa'id Uthman ad-Dukkali, Ibn Khaldun và Ibn Battuta. Theo Đại cương lịch sử các vua Mali của Ibn-Khaldu, ông nội của Mansa Musa là Abu-Bakr Keita (tên tương đương trong tiếng Ả Rập của tên Bakari hoặc Bogari. Không rõ tên gốc nhưng rõ ràng không phải sahabiyy Abu Bakr), một người anh em của Sundiata Keita, người sáng lập nên Đế quốc Mali theo như những gì được ghi lại thông qua lịch sử truyền miệng. Abu-Bakr chẳng hề lên ngôi và Faga Laye con trai của ông cũng như cha của Musa cũng không có ý nghĩa trong lịch sử Mali.[11]

Mansa Musa Keita lên ngôi sau khi được nhà vua giao triều chính khi ông hành hương về Mecca hay làm điều gì đó khác. Sau đó Musa Keita được nhà vua phong làm thái tử. Theo chính sử, Mansa Musa được tiên vương Abubakari Keita II chỉ định làm người điều hành việc nước trong những lúc nhà vua vắng mặt. Sau đó, ông được kế thừa ngai vàng khi nhà vua Abubakari, người luôn ấp ủ dự định khám phá Đại Tây Dương đích thân dẫn đầu 2000 tàu bè trong cuộc hành trình khám phá đã mãi mãi không quay trở về, chỉ vì ông không tin 199 tàu thuyền do mình điều đi trước đó đã biến mất một cách bí ẩn trong xoáy nước lớn giữa đại dương và chỉ còn duy nhất một con tàu đi cuối đoàn quay lại báo tin. Học giả người Ả Rập Ai Cập Al-Umari đã trích dẫn lời của Mansa Musa như sau:

Con trai và người thừa tự của Musa, Mansa Magha Keita, về sau đã được Musa trao quyền triều chính khi ông hành hương đến Mecca.[13]